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2026-07-30陆工调整的压力算法第四版

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byons
2026-07-30 15:13:04 +08:00
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commit 7edc34dd4d
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InkJetPrinter.cpp
+49 -25
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@@ -372,7 +372,7 @@ struct DualModePIDParams {
float deadzone; // 死区：误差小于此值时不调整
};
// 无分流管设备参数（第二次调整：更保守的参数，优先稳定性）
// 无分流管设备参数
static DualModePIDParams params_no_reclaim = {
// 快速模式：保持不变
0.06f, // fast_Kp
@@ -381,22 +381,22 @@ static DualModePIDParams params_no_reclaim = {
8.0f, // fast_maxDelta
10, // fast_cycle (1000ms)
// 精准模式：大幅降低所有参数，优先稳定
0.010f, // precision_Kp (从0.018降到0.010，降低45%)
0.002f, // precision_Ki (从0.005降到0.002，降低60%)
0.005f, // precision_Kd (从0.015降到0.005，降低67%)
1.5f, // precision_maxDelta (从2.5降到1.5)
15, // precision_cycle (从12增加到15，即1500ms)
100.0f, // integral_limit (从150降到100)
8, // stable_threshold (从10降到8，更严格)
15, // stable_count_req (从10增加到15，等待更久)
// 精准模式：降低Kp，大幅增加Kd抑制振荡
0.004f, // precision_Kp (从0.010降到0.004，降低60%，减少过调)
0.0015f, // precision_Ki (从0.002降到0.0015，降低25%，减缓积分)
0.025f, // precision_Kd (从0.005增加到0.025，提高5倍，抑制振荡)
1.0f, // precision_maxDelta (从1.5降到1.0，更平滑)
15, // precision_cycle (1500ms)
80.0f, // integral_limit (从100降到80，防止积分饱和)
8, // stable_threshold (保持8)
8, // stable_count_req (从15降到8，更快响应)
80.0f, // switch_threshold
15.0f, // switch_hysteresis
15.0f // deadzone (从8增加到15，更大的不动区)
5.0f // deadzone (从15降到5，缩小不动区，减少振荡幅度)
};
// 有分流管设备参数（第二次调整）
// 有分流管设备参数
static DualModePIDParams params_with_reclaim = {
// 快速模式
0.08f, // fast_Kp
@@ -405,25 +405,26 @@ static DualModePIDParams params_with_reclaim = {
10.0f, // fast_maxDelta
10, // fast_cycle (1000ms)
// 精准模式：大幅降低
0.015f, // precision_Kp (从0.025降到0.015)
0.003f, // precision_Ki (从0.008降到0.003)
0.008f, // precision_Kd (从0.020降到0.008)
2.0f, // precision_maxDelta (从3.0降到2.0)
// 精准模式：降低Kp，大幅增加Kd抑制振荡
0.006f, // precision_Kp (从0.015降到0.006，降低60%，减少过调)
0.002f, // precision_Ki (从0.003降到0.002，降低33%，减缓积分)
0.035f, // precision_Kd (从0.008增加到0.035，提高4倍，抑制振荡)
1.2f, // precision_maxDelta (从2.0降到1.2，更平滑)
15, // precision_cycle (1500ms)
120.0f, // integral_limit (从180降到120)
12, // stable_threshold (从15降到12)
12, // stable_count_req (从8增加到12)
100.0f, // integral_limit (从120降到100，防止积分饱和)
12, // stable_threshold (保持12)
8, // stable_count_req (从12降到8，更快响应)
80.0f, // switch_threshold
15.0f, // switch_hysteresis
18.0f // deadzone (从10增加到18)
8.0f // deadzone (从18降到8，缩小不动区，减少振荡幅度)
};
// PID控制器状态
struct PIDController {
float integral; // 积分累积
float last_actual; // 上次实际值（用于微分先行）
float last_output; // 上次输出值（用于变化率限制）
int adjust_skip; // 周期计数器
int stable_count; // 稳定计数器
bool in_precision_mode; // 当前是否在精准模式
@@ -431,6 +432,7 @@ struct PIDController {
void reset() {
integral = 0.0f;
last_actual = 0.0f;
last_output = 0.0f;
adjust_skip = 0;
stable_count = 0;
in_precision_mode = false;
@@ -489,7 +491,7 @@ float DualModePID_Calculate(float setpoint, float actual, const DualModePIDParam
// 比例项
float p_term = Kp * error;
// 积分项（带抗饱和）
// 积分项（带抗饱和和变速积分）
float i_term = 0.0f;
if (use_precision && Ki > 0.0f) {
// 积分分离：只在精准模式下累积
@@ -498,7 +500,15 @@ float DualModePID_Calculate(float setpoint, float actual, const DualModePIDParam
bool at_lower_limit = (u_current <= u_min + 1.0f) && (error < 0);
if (!at_upper_limit && !at_lower_limit) {
ctrl.integral += error;
// 变速积分：误差越大，积分增益越小，防止积分饱和
float ki_adjust = 1.0f;
if (abs_error > 30.0f) {
ki_adjust = 0.3f; // 大误差时降低积分作用
} else if (abs_error > 15.0f) {
ki_adjust = 0.6f; // 中等误差时适度降低
}
ctrl.integral += error * ki_adjust;
// 积分限幅
if (ctrl.integral > params.integral_limit) {
@@ -531,6 +541,19 @@ float DualModePID_Calculate(float setpoint, float actual, const DualModePIDParam
delta_u = -max_delta;
}
// 输出变化率限制（精准模式下更平滑）
if (use_precision && ctrl.last_output != 0.0f) {
float max_rate = max_delta * 0.5f; // 最大变化率为max_delta的50%
float output_change = delta_u - ctrl.last_output;
if (output_change > max_rate) {
delta_u = ctrl.last_output + max_rate;
} else if (output_change < -max_rate) {
delta_u = ctrl.last_output - max_rate;
}
}
ctrl.last_output = delta_u;
return delta_u;
}
@@ -668,10 +691,11 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
// 死区控制：误差很小时不调整，避免频繁微调
// 使用平均压力判断，与后续调整逻辑一致
// 优化：在死区内不清零积分，保持积分补偿效果
if(abs_error_avg < params.deadzone)
{
// 在死区内：清零积分，避免积分累积
pid_ctrl.integral = 0.0f;
// 在死区内：保持积分不变，不再清零
// 只有误差超过死区时才会重新累积或调整积分
pid_ctrl.adjust_skip = 0;
pid_ctrl.stable_count = 0;