hlp/VX5_KRO_GearPump
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压力调整第三版

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byons
2026-07-30 14:04:06 +08:00
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commit 495039ad24
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InkJetPrinter.cpp
+49 -44
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@@ -372,52 +372,52 @@ struct DualModePIDParams {
float deadzone; // 死区：误差小于此值时不调整 float deadzone; // 死区：误差小于此值时不调整
}; };
// 无分流管设备参数（调整后：降低增益，增加稳定性） // 无分流管设备参数（第二次调整：更保守的参数，优先稳定性）
static DualModePIDParams params_no_reclaim = { static DualModePIDParams params_no_reclaim = {
// 快速模式：降低Kp和Kd，避免超调 // 快速模式：保持不变
0.06f, // fast_Kp (从0.10降到0.06) 0.06f, // fast_Kp
0.0f, // fast_Ki 0.0f, // fast_Ki
0.02f, // fast_Kd (从0.05降到0.02) 0.02f, // fast_Kd
8.0f, // fast_maxDelta (从10.0降到8.0) 8.0f, // fast_maxDelta
10, // fast_cycle (从8增加到10，即1000ms) 10, // fast_cycle (1000ms)
// 精准模式：降低Ki，减缓积分速度 // 精准模式：大幅降低所有参数，优先稳定
0.018f, // precision_Kp (从0.025降到0.018) 0.010f, // precision_Kp (从0.018降到0.010，降低45%)
0.005f, // precision_Ki (从0.010降到0.005) 0.002f, // precision_Ki (从0.005降到0.002，降低60%)
0.015f, // precision_Kd (从0.03降到0.015) 0.005f, // precision_Kd (从0.015降到0.005，降低67%)
2.5f, // precision_maxDelta (从3.0降到2.5) 1.5f, // precision_maxDelta (从2.5降到1.5)
12, // precision_cycle (从10增加到12，即1200ms) 15, // precision_cycle (从12增加到15，即1500ms)
150.0f, // integral_limit (从250降到150) 100.0f, // integral_limit (从150降到100)
10, // stable_threshold 8, // stable_threshold (从10降到8，更严格)
10, // stable_count_req 15, // stable_count_req (从10增加到15，等待更久)
80.0f, // switch_threshold (从50增加到80，扩大快速模式工作范围) 80.0f, // switch_threshold
15.0f, // switch_hysteresis (滞后带宽：从快速切到精准需要err<80，从精准切回快速需要err>95) 15.0f, // switch_hysteresis
8.0f // deadzone (死区：误差±8以内不调整) 15.0f // deadzone (从8增加到15，更大的不动区)
}; };
// 有分流管设备参数（调整后） // 有分流管设备参数（第二次调整）
static DualModePIDParams params_with_reclaim = { static DualModePIDParams params_with_reclaim = {
// 快速模式 // 快速模式
0.08f, // fast_Kp (从0.12降到0.08) 0.08f, // fast_Kp
0.0f, // fast_Ki 0.0f, // fast_Ki
0.03f, // fast_Kd (从0.08降到0.03) 0.03f, // fast_Kd
10.0f, // fast_maxDelta (从12.0降到10.0) 10.0f, // fast_maxDelta
10, // fast_cycle (从8增加到10，即1000ms) 10, // fast_cycle (1000ms)
// 精准模式 // 精准模式：大幅降低
0.025f, // precision_Kp (从0.035降到0.025) 0.015f, // precision_Kp (从0.025降到0.015)
0.008f, // precision_Ki (从0.015降到0.008) 0.003f, // precision_Ki (从0.008降到0.003)
0.020f, // precision_Kd (从0.05降到0.020) 0.008f, // precision_Kd (从0.020降到0.008)
3.0f, // precision_maxDelta (从4.0降到3.0) 2.0f, // precision_maxDelta (从3.0降到2.0)
12, // precision_cycle (从10增加到12，即1200ms) 15, // precision_cycle (1500ms)
180.0f, // integral_limit (从300降到180) 120.0f, // integral_limit (从180降到120)
15, // stable_threshold 12, // stable_threshold (从15降到12)
8, // stable_count_req 12, // stable_count_req (从8增加到12)
80.0f, // switch_threshold (从50增加到80) 80.0f, // switch_threshold
15.0f, // switch_hysteresis 15.0f, // switch_hysteresis
10.0f // deadzone (死区：误差±10以内不调整) 18.0f // deadzone (从10增加到18)
}; };
// PID控制器状态 // PID控制器状态
@@ -658,17 +658,23 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
// --------------------------------------------------------------- // ---------------------------------------------------------------
// 双模式PID控制：根据误差大小自动切换快速/精准模式 // 双模式PID控制：根据误差大小自动切换快速/精准模式
// 快速模式：大偏差快速收敛，周期1000ms // 快速模式：大偏差快速收敛，周期1000ms
// 精准模式：小偏差精准稳压，周期1200ms，等待压力稳定后调整 // 精准模式：小偏差精准稳压，周期1500ms，等待压力稳定后调整
// 带死区和模式切换滞后，避免频繁调整和模式抖动 // 带死区和模式切换滞后，避免频繁调整和模式抖动
// --------------------------------------------------------------- // ---------------------------------------------------------------
// 计算误差 // 计算误差（统一使用平均压力，避免瞬时噪声）
float error = (float)(target - actual); float error_avg = (float)(target - avgPressure);
float abs_error = (error < 0) ? -error : error; float abs_error_avg = (error_avg < 0) ? -error_avg : error_avg;
// 死区控制：误差很小时不调整，避免频繁微调 // 死区控制：误差很小时不调整，避免频繁微调
if(abs_error < params.deadzone) // 使用平均压力判断，与后续调整逻辑一致
if(abs_error_avg < params.deadzone)
{ {
// 在死区内：清零积分，避免积分累积
pid_ctrl.integral = 0.0f;
pid_ctrl.adjust_skip = 0;
pid_ctrl.stable_count = 0;
sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)(int)u; sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)(int)u;
sysPara->devOp->WriteMoterPump(); sysPara->devOp->WriteMoterPump();
return; return;
@@ -679,12 +685,12 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
if(pid_ctrl.in_precision_mode) if(pid_ctrl.in_precision_mode)
{ {
// 当前在精准模式，需要误差大于阈值+滞后才切回快速模式 // 当前在精准模式，需要误差大于阈值+滞后才切回快速模式
use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold + params.switch_hysteresis); use_precision = (abs_error_avg <= params.switch_threshold + params.switch_hysteresis);
} }
else else
{ {
// 当前在快速模式，误差小于阈值即切到精准模式 // 当前在快速模式，误差小于阈值即切到精准模式
use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold); use_precision = (abs_error_avg <= params.switch_threshold);
} }
int cycle = use_precision ? params.precision_cycle : params.fast_cycle; int cycle = use_precision ? params.precision_cycle : params.fast_cycle;
@@ -746,8 +752,8 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
pid_ctrl.stable_count = 0; pid_ctrl.stable_count = 0;
pid_ctrl.in_precision_mode = false; pid_ctrl.in_precision_mode = false;
// 快速模式使用瞬时压力计算 // 快速模式也使用平均压力，避免瞬时噪声导致过度调整
float delta_u = DualModePID_Calculate((float)target, (float)actual, params, float delta_u = DualModePID_Calculate((float)target, (float)avgPressure, params,
pid_ctrl, u, 60.0f, (float)maxValue); pid_ctrl, u, 60.0f, (float)maxValue);
// 转速上限软限制 // 转速上限软限制
@@ -765,7 +771,6 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
sysPara->devOp->WriteMoterPump(); sysPara->devOp->WriteMoterPump();
} }
static bool firstTime = true; static bool firstTime = true;
extern void MySleep(unsigned int msec); extern void MySleep(unsigned int msec);
extern unsigned char test_flag; extern unsigned char test_flag;