压力调节第二版

InkJetPrinter.cpp

@@ -368,50 +368,56 @@ struct DualModePIDParams {
 
     // 模式切换阈值
     float switch_threshold;      // 切换到精准模式的误差阈值
+    float switch_hysteresis;     // 模式切换滞后带宽，避免反复切换
+    float deadzone;              // 死区：误差小于此值时不调整
 };
 
-// 无分流管设备参数
+// 无分流管设备参数（调整后：降低增益，增加稳定性）
 static DualModePIDParams params_no_reclaim = {
-    // 快速模式
+    // 快速模式：降低Kp和Kd，避免超调
-    0.10f,   // fast_Kp
+    0.06f,   // fast_Kp (从0.10降到0.06)
     0.0f,    // fast_Ki
-    0.05f,   // fast_Kd
+    0.02f,   // fast_Kd (从0.05降到0.02)
-    10.0f,   // fast_maxDelta
+    8.0f,    // fast_maxDelta (从10.0降到8.0)
-    8,       // fast_cycle (800ms)
+    10,      // fast_cycle (从8增加到10，即1000ms)
 
-    // 精准模式
+    // 精准模式：降低Ki，减缓积分速度
-    0.025f,  // precision_Kp
+    0.018f,  // precision_Kp (从0.025降到0.018)
-    0.010f,  // precision_Ki
+    0.005f,  // precision_Ki (从0.010降到0.005)
-    0.03f,   // precision_Kd
+    0.015f,  // precision_Kd (从0.03降到0.015)
-    3.0f,    // precision_maxDelta
+    2.5f,    // precision_maxDelta (从3.0降到2.5)
-    10,      // precision_cycle (1000ms)
+    12,      // precision_cycle (从10增加到12，即1200ms)
-    250.0f,  // integral_limit
+    150.0f,  // integral_limit (从250降到150)
     10,      // stable_threshold
     10,      // stable_count_req
 
-    50.0f    // switch_threshold
+    80.0f,   // switch_threshold (从50增加到80，扩大快速模式工作范围)
+    15.0f,   // switch_hysteresis (滞后带宽：从快速切到精准需要err<80，从精准切回快速需要err>95)
+    8.0f     // deadzone (死区：误差±8以内不调整)
 };
 
-// 有分流管设备参数
+// 有分流管设备参数（调整后）
 static DualModePIDParams params_with_reclaim = {
     // 快速模式
-    0.12f,   // fast_Kp
+    0.08f,   // fast_Kp (从0.12降到0.08)
     0.0f,    // fast_Ki
-    0.08f,   // fast_Kd
+    0.03f,   // fast_Kd (从0.08降到0.03)
-    12.0f,   // fast_maxDelta
+    10.0f,   // fast_maxDelta (从12.0降到10.0)
-    8,       // fast_cycle (800ms)
+    10,      // fast_cycle (从8增加到10，即1000ms)
 
     // 精准模式
-    0.035f,  // precision_Kp
+    0.025f,  // precision_Kp (从0.035降到0.025)
-    0.015f,  // precision_Ki
+    0.008f,  // precision_Ki (从0.015降到0.008)
-    0.05f,   // precision_Kd
+    0.020f,  // precision_Kd (从0.05降到0.020)
-    4.0f,    // precision_maxDelta
+    3.0f,    // precision_maxDelta (从4.0降到3.0)
-    10,      // precision_cycle (1000ms)
+    12,      // precision_cycle (从10增加到12，即1200ms)
-    300.0f,  // integral_limit
+    180.0f,  // integral_limit (从300降到180)
     15,      // stable_threshold
     8,       // stable_count_req
 
-    50.0f    // switch_threshold
+    80.0f,   // switch_threshold (从50增加到80)
+    15.0f,   // switch_hysteresis
+    10.0f    // deadzone (死区：误差±10以内不调整)
 };
 
 // PID控制器状态
@@ -651,14 +657,35 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
 
     // ---------------------------------------------------------------
     // 双模式PID控制：根据误差大小自动切换快速/精准模式
-    // 快速模式：大偏差快速收敛，周期800ms
+    // 快速模式：大偏差快速收敛，周期1000ms
-    // 精准模式：小偏差精准稳压，周期1000ms，等待压力稳定后调整
+    // 精准模式：小偏差精准稳压，周期1200ms，等待压力稳定后调整
+    // 带死区和模式切换滞后，避免频繁调整和模式抖动
     // ---------------------------------------------------------------
 
-    // 判断当前应该使用哪种模式
+    // 计算误差
     float error = (float)(target - actual);
     float abs_error = (error < 0) ? -error : error;
-    bool use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold);
+
+    // 死区控制：误差很小时不调整，避免频繁微调
+    if(abs_error < params.deadzone)
+    {
+        sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)(int)u;
+        sysPara->devOp->WriteMoterPump();
+        return;
+    }
+
+    // 模式切换逻辑（带滞后，避免在阈值附近反复切换）
+    bool use_precision;
+    if(pid_ctrl.in_precision_mode)
+    {
+        // 当前在精准模式，需要误差大于阈值+滞后才切回快速模式
+        use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold + params.switch_hysteresis);
+    }
+    else
+    {
+        // 当前在快速模式，误差小于阈值即切到精准模式
+        use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold);
+    }
 
     int cycle = use_precision ? params.precision_cycle : params.fast_cycle;
 
@@ -696,6 +723,7 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
         // 压力已稳定，执行调速，重置计数
         pid_ctrl.adjust_skip = 0;
         pid_ctrl.stable_count = 0;
+        pid_ctrl.in_precision_mode = true;
 
         // 精准模式使用平均压力计算
         float delta_u = DualModePID_Calculate((float)target, (float)avgPressure, params,
@@ -716,6 +744,7 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
         // 快速模式：立即调整，重置计数
         pid_ctrl.adjust_skip = 0;
         pid_ctrl.stable_count = 0;
+        pid_ctrl.in_precision_mode = false;
 
         // 快速模式使用瞬时压力计算
         float delta_u = DualModePID_Calculate((float)target, (float)actual, params,
@@ -737,7 +766,6 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
 }
 
 
-
 static bool firstTime = true;
 extern void MySleep(unsigned int msec);
 extern unsigned char test_flag;