hlp/VX5_KRO_GearPump
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

压力调节第二版

Browse Source
This commit is contained in:
byons
2026-07-30 11:52:43 +08:00
parent f9a4b25d7d
commit 1d42cf3658
1 changed files with 60 additions and 32 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
InkJetPrinter.cpp
+60 -32
View File
@@ -367,51 +367,57 @@ struct DualModePIDParams {
int stable_count_req; // 需要稳定的次数
// 模式切换阈值
float switch_threshold; // 切换到精准模式的误差阈值
float switch_threshold; // 切换到精准模式的误差阈值
float switch_hysteresis; // 模式切换滞后带宽，避免反复切换
float deadzone; // 死区：误差小于此值时不调整
};
// 无分流管设备参数
// 无分流管设备参数（调整后：降低增益，增加稳定性）
static DualModePIDParams params_no_reclaim = {
// 快速模式
0.10f, // fast_Kp
// 快速模式：降低Kp和Kd，避免超调
0.06f, // fast_Kp (从0.10降到0.06)
0.0f, // fast_Ki
0.05f, // fast_Kd
10.0f, // fast_maxDelta
8, // fast_cycle (800ms)
0.02f, // fast_Kd (从0.05降到0.02)
8.0f, // fast_maxDelta (从10.0降到8.0)
10, // fast_cycle (从8增加到10，即1000ms)
// 精准模式
0.025f, // precision_Kp
0.010f, // precision_Ki
0.03f, // precision_Kd
3.0f, // precision_maxDelta
10, // precision_cycle (1000ms)
250.0f, // integral_limit
// 精准模式：降低Ki，减缓积分速度
0.018f, // precision_Kp (从0.025降到0.018)
0.005f, // precision_Ki (从0.010降到0.005)
0.015f, // precision_Kd (从0.03降到0.015)
2.5f, // precision_maxDelta (从3.0降到2.5)
12, // precision_cycle (从10增加到12，即1200ms)
150.0f, // integral_limit (从250降到150)
10, // stable_threshold
10, // stable_count_req
50.0f // switch_threshold
80.0f, // switch_threshold (从50增加到80，扩大快速模式工作范围)
15.0f, // switch_hysteresis (滞后带宽：从快速切到精准需要err<80，从精准切回快速需要err>95)
8.0f // deadzone (死区：误差±8以内不调整)
};
// 有分流管设备参数
// 有分流管设备参数（调整后）
static DualModePIDParams params_with_reclaim = {
// 快速模式
0.12f, // fast_Kp
0.08f, // fast_Kp (从0.12降到0.08)
0.0f, // fast_Ki
0.08f, // fast_Kd
12.0f, // fast_maxDelta
8, // fast_cycle (800ms)
0.03f, // fast_Kd (从0.08降到0.03)
10.0f, // fast_maxDelta (从12.0降到10.0)
10, // fast_cycle (从8增加到10，即1000ms)
// 精准模式
0.035f, // precision_Kp
0.015f, // precision_Ki
0.05f, // precision_Kd
4.0f, // precision_maxDelta
10, // precision_cycle (1000ms)
300.0f, // integral_limit
0.025f, // precision_Kp (从0.035降到0.025)
0.008f, // precision_Ki (从0.015降到0.008)
0.020f, // precision_Kd (从0.05降到0.020)
3.0f, // precision_maxDelta (从4.0降到3.0)
12, // precision_cycle (从10增加到12，即1200ms)
180.0f, // integral_limit (从300降到180)
15, // stable_threshold
8, // stable_count_req
50.0f // switch_threshold
80.0f, // switch_threshold (从50增加到80)
15.0f, // switch_hysteresis
10.0f // deadzone (死区：误差±10以内不调整)
};
// PID控制器状态
@@ -651,14 +657,35 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
// ---------------------------------------------------------------
// 双模式PID控制：根据误差大小自动切换快速/精准模式
// 快速模式：大偏差快速收敛，周期800ms
// 精准模式：小偏差精准稳压，周期1000ms，等待压力稳定后调整
// 快速模式：大偏差快速收敛，周期1000ms
// 精准模式：小偏差精准稳压，周期1200ms，等待压力稳定后调整
// 带死区和模式切换滞后，避免频繁调整和模式抖动
// ---------------------------------------------------------------
// 判断当前应该使用哪种模式
// 计算误差
float error = (float)(target - actual);
float abs_error = (error < 0) ? -error : error;
bool use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold);
// 死区控制：误差很小时不调整，避免频繁微调
if(abs_error < params.deadzone)
{
sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)(int)u;
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
return;
}
// 模式切换逻辑（带滞后，避免在阈值附近反复切换）
bool use_precision;
if(pid_ctrl.in_precision_mode)
{
// 当前在精准模式，需要误差大于阈值+滞后才切回快速模式
use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold + params.switch_hysteresis);
}
else
{
// 当前在快速模式，误差小于阈值即切到精准模式
use_precision = (abs_error <= params.switch_threshold);
}
int cycle = use_precision ? params.precision_cycle : params.fast_cycle;
@@ -696,6 +723,7 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
// 压力已稳定，执行调速，重置计数
pid_ctrl.adjust_skip = 0;
pid_ctrl.stable_count = 0;
pid_ctrl.in_precision_mode = true;
// 精准模式使用平均压力计算
float delta_u = DualModePID_Calculate((float)target, (float)avgPressure, params,
@@ -716,6 +744,7 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
// 快速模式：立即调整，重置计数
pid_ctrl.adjust_skip = 0;
pid_ctrl.stable_count = 0;
pid_ctrl.in_precision_mode = false;
// 快速模式使用瞬时压力计算
float delta_u = DualModePID_Calculate((float)target, (float)actual, params,
@@ -737,7 +766,6 @@ void InkJetPrinter::pressureAdj()
}
static bool firstTime = true;
extern void MySleep(unsigned int msec);
extern unsigned char test_flag;