6月29日崩溃前缓存
This commit is contained in:
+240
-78
@@ -387,102 +387,228 @@ float PID_realize(float speed, float act){
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}
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}
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float PID_realize2(float speed, float act){
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float PID_realize2(float speed, float act){
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pid.Kp = 0.8;
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// 增量式 PID：Δu = Kp*(e[k]-e[k-1]) + Ki*e[k]
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pid.Ki = 0.02;
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pid.Kp = 0.15f;
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pid.Kd = 0.5;
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pid.Ki = 0.02f;
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pid.integral_max = 12000;
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pid.Kd = 0.0f;
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pid.SetSpeed=speed;
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pid.SetSpeed = speed;
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pid.ActualSpeed = act;
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pid.ActualSpeed = act;
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pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
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pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
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float Pout = pid.Kp * pid.err;
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float delta_u = pid.Kp * (pid.err - pid.err_last)
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pid.integral += pid.err;
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+ pid.Ki * pid.err;
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if (pid.integral > pid.integral_max) {
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pid.integral = pid.integral_max;
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} else if (pid.integral < -pid.integral_max) {
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pid.integral = -pid.integral_max;
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}
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float Iout = pid.Ki * pid.integral;
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float Dout = pid.Kd * ((pid.err + pid.err_last)/2 - pid.err_last);
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pid.voltage = Pout + Iout + Dout;
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// 自适应非对称限幅：
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pid.err_last=pid.err;
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// 压力严重偏高（err < -30）：允许快速减速，限制慢速加速
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return pid.voltage;
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// 压力严重偏低（err > 50）：允许正常加速，限制减速（避免过度降速）
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// 接近目标：小步长，平稳调节
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if(pid.err < -30.0f) {
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if(delta_u > 1.0f) delta_u = 1.0f;
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if(delta_u < -6.0f) delta_u = -6.0f;
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} else if(pid.err > 50.0f) {
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if(delta_u > 3.0f) delta_u = 3.0f;
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if(delta_u < -2.0f) delta_u = -2.0f;
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} else {
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||||||
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if(delta_u > 3.0f) delta_u = 3.0f;
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|
if(delta_u < -3.0f) delta_u = -3.0f;
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|
}
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pid.err_last = pid.err;
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||||||
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return delta_u;
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}
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}
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void InkJetPrinter::pressureAdj()
|
void InkJetPrinter::pressureAdj()
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{
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{
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//float u, actual;
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if(sysPara->status.gearPumpRunStopFlag || sysPara->status.flagOfSpeedAlarm)
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signed short delta_u;
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{
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signed short old = (signed short)sysPara->para.gearPumpValue;
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sysPara->para.gearPumpValue = 0;
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static unsigned int oldPressure = 0;
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u = 0.0f;
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static qint32 printOut = 0;
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m_rampDone = false;
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if(printOut++%2 !=0) {
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m_adjSkip = 0;
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||||||
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m_lastPressure = 0;
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||||||
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m_stableCount = 0;
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|
for(int i = 0; i < 10; i++) m_pressureBuf[i] = 0;
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|
m_bufIdx = 0;
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||||||
|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
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return;
|
return;
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}
|
}
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||||||
static qint32 dbgCnt = 0;
|
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||||||
if(++dbgCnt % 50 == 0){
|
if(!sysPara->para.gearPumpEnable)
|
||||||
// qDebug()<<"[pressureAdj] pressure="<<sysPara->para.pressure
|
{
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||||||
// <<" PRESSURE="<<sysPara->status.PRESSURE
|
if(u > 0 || ((sysPara->para.pressure - sysPara->status.PRESSURE) > 0))
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||||||
// <<" gearPumpValue="<<sysPara->para.gearPumpValue
|
u = PID_realize((float)sysPara->para.pressure, (float)sysPara->status.PRESSURE);
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||||||
// <<" u="<<u
|
sysPara->para.gearPumpValue = (u > 0) ? (unsigned short)u : 0;
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||||||
// <<" flagOfReclaimPumEnable="<<sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable
|
if(sysPara->para.gearPumpValue > 800)
|
||||||
// <<" gearPumpSpeedAlarm="<<sysPara->para.gearPumpSpeedAlarm
|
sysPara->para.gearPumpValue = 800;
|
||||||
// <<" gearPumpRunStopFlag="<<sysPara->status.gearPumpRunStopFlag
|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
||||||
// <<" flagOfSpeedAlarm="<<sysPara->status.flagOfSpeedAlarm;
|
return;
|
||||||
}
|
}
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||||||
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||||||
if(!sysPara->status.gearPumpRunStopFlag)
|
int maxValue = sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable ? 420 : 800;
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||||||
|
if(maxValue < 60) maxValue = 60;
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int maxSpeed = (int)sysPara->para.gearPumpSpeedAlarm;
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auto clampU = [&]() {
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if(u < 60.0f) u = 60.0f;
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|
if(u > (float)maxValue) u = (float)maxValue;
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};
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||||||
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int actual = sysPara->status.PRESSURE;
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int target = (int)sysPara->para.pressure;
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int cur;
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// 每次进入都更新滑动平均缓冲（软启动用瞬时值，闭环用平均值）
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m_pressureBuf[m_bufIdx] = actual;
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m_bufIdx = (m_bufIdx + 1) % 10;
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int avgPressure = 0;
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for(int i = 0; i < 10; i++) avgPressure += m_pressureBuf[i];
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avgPressure /= 10;
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// ---------------------------------------------------------------
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// 硬保护：压力超过目标+50，立即强制减速，优先级最高
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|
// 覆盖自检、软启动、闭环所有阶段
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// ---------------------------------------------------------------
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if(actual > target + 50)
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{
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{
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if(sysPara->para.gearPumpEnable && sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable)
|
float overErr = (float)(actual - (target + 50));
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|
float delta = -0.1f * overErr;
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|
if(delta < -15.0f) delta = -15.0f;
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u += delta;
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clampU();
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||||||
|
m_lastPressure = actual;
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||||||
|
sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)(int)u;
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|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
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|
return;
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|
}
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// ---------------------------------------------------------------
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u=PID_realize2((float)sysPara->para.pressure,(float)sysPara->status.PRESSURE);
|
// 软启动：自适应步长，每 800ms 一次
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|
// 自检期间也走此逻辑（硬保护兜底），自检完成后重置重新收敛
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else if(u > 0 || ((sysPara->para.pressure - sysPara->status.PRESSURE) > 0) )
|
// 软启动阶段不做压力稳定检测，优先快速收敛
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// ---------------------------------------------------------------
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if(!m_rampDone)
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{
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if(++m_adjSkip < 8)
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{
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{
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//
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sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)(int)u;
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||||||
u=PID_realize((float)sysPara->para.pressure,(float)sysPara->status.PRESSURE);
|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
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||||||
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
m_adjSkip = 0;
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||||||
if(u > 0)
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int err = target - actual;
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{
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sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)u;
|
if(err < 0)
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}
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{
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||||||
else
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// 超压：小步减速
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{
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u -= 1.0f;
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||||||
sysPara->para.gearPumpValue = 0;
|
}
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||||||
}
|
else
|
||||||
if(sysPara->para.gearPumpValue>800) {
|
{
|
||||||
sysPara->para.gearPumpValue = 800;
|
// 自适应步长：差得远步子大，差得近步子小
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||||||
}
|
float step;
|
||||||
/*********************改回收泵后压力调整*********************************/
|
if (err > 200) step = 5.0f;
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||||||
if(sysPara->para.gearPumpValue && sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable){
|
else if(err > 100) step = 3.0f;
|
||||||
int maxValue;
|
else if(err > 50) step = 2.0f;
|
||||||
if(sysPara->para.gearPumpSpeedAlarm <= 1200){
|
else step = 1.0f;
|
||||||
maxValue = 200 + (sysPara->para.pressure - 500)*0.1;
|
u += step;
|
||||||
if(maxValue > 260) maxValue = 260;
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
maxValue = 350 + (sysPara->para.pressure - 500)*0.1;
|
|
||||||
if(maxValue > 420) maxValue = 420;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if(sysPara->para.gearPumpValue < 60)
|
clampU();
|
||||||
sysPara->para.gearPumpValue = 75;
|
|
||||||
else if(sysPara->para.gearPumpValue > maxValue)
|
|
||||||
sysPara->para.gearPumpValue = maxValue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
if(sysPara->status.gearPumpRunStopFlag)
|
// 转速上限保护
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if(sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable &&
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|
sysPara->status.gearPumpRunSpeed >= maxSpeed)
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|
{
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|
u -= 3.0f;
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|
clampU();
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|
}
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|
cur = (int)u;
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||||||
|
// 进入闭环条件：压力已稳定在目标±50以内
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||||||
|
if(sysPara->status.selfCheckDone && err >= -50 && err <= 50)
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|
{
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|
m_rampDone = true;
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||||||
|
m_adjSkip = 0;
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|
}
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||||||
|
|
||||||
|
sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)cur;
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||||||
|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
||||||
|
return;
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|
}
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||||||
|
|
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|
// ---------------------------------------------------------------
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|
// 闭环：等压力稳定后再调速，自适应管路响应时间
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|
//
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|
// 每100ms采样一次，连续3次压力变化<15认为稳定，才执行调速
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||||||
|
// 最长等待5s（50次）兜底，防止管路持续抖动导致永远不调
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|
//
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||||||
|
// 调速后立即重置稳定计数，重新等待下一次稳定
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||||||
|
//
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||||||
|
// 分区Kp：误差大步子大，误差小步子小
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|
// |err| > 100 → Kp=0.05，限幅±5
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|
// |err| 50~100→ Kp=0.04，限幅±4
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||||||
|
// |err| < 50 → Kp=0.03，限幅±3
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||||||
|
// ---------------------------------------------------------------
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{
|
{
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||||||
sysPara->para.gearPumpValue = 0;
|
// 稳定检测用平均值，滤掉传感器噪声
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int pressureChange = avgPressure - m_lastPressure;
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if(pressureChange < 0) pressureChange = -pressureChange;
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|
m_lastPressure = avgPressure;
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|
m_adjSkip++; // 复用为超时计数
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bool stable = (pressureChange < 10);
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bool timeout = (m_adjSkip >= 50); // 5s兜底
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||||||
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if(stable)
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|
m_stableCount++;
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||||||
|
else
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|
m_stableCount = 0;
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|
bool readyToAdj = (m_stableCount >= 15) || timeout;
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||||||
|
if(!readyToAdj)
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||||||
|
{
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||||||
|
sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)(int)u;
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||||||
|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
||||||
|
return;
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||||||
|
}
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||||||
|
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|
// 平均压力已稳定（或超时兜底），执行调速，重置计数
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m_adjSkip = 0;
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m_stableCount = 0;
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|
// 误差用平均值计算，避免瞬时噪声影响调速幅度
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float absErr = (float)(target - avgPressure);
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if(absErr < 0.0f) absErr = -absErr;
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|
float kp, capDelta;
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|
if(absErr > 100.0f) { kp = 0.05f; capDelta = 5.0f; }
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||||||
|
else if(absErr > 50.0f) { kp = 0.04f; capDelta = 4.0f; }
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||||||
|
else { kp = 0.03f; capDelta = 3.0f; }
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||||||
|
|
||||||
|
float err = (float)(target - avgPressure);
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||||||
|
float delta_u = kp * err;
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||||||
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||||||
|
if(delta_u > capDelta) delta_u = capDelta;
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||||||
|
if(delta_u < -capDelta) delta_u = -capDelta;
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||||||
|
|
||||||
|
// 转速上限软限制：转速已达上限时禁止继续加速
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||||||
|
if(sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable &&
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||||||
|
sysPara->status.gearPumpRunSpeed >= maxSpeed)
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|
{
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||||||
|
if(delta_u > 0.0f) delta_u = 0.0f;
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||||||
|
}
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||||||
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|
u += delta_u;
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||||||
|
clampU();
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||||||
|
cur = (int)u;
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||||||
|
|
||||||
|
sysPara->para.gearPumpValue = (unsigned short)cur;
|
||||||
|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if(sysPara->status.flagOfSpeedAlarm)
|
|
||||||
sysPara->para.gearPumpValue = 0;
|
|
||||||
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
|
||||||
oldPressure = sysPara->status.PRESSURE;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -580,10 +706,11 @@ void InkJetPrinter::timerHandler(void){
|
|||||||
if(!(sysPara->status.statWarn & WARN_STATUS_INK_WARN) && !gearPumpRunFlag && !sysPara->status.isPumpValveControledByHand)//刚启动前3秒
|
if(!(sysPara->status.statWarn & WARN_STATUS_INK_WARN) && !gearPumpRunFlag && !sysPara->status.isPumpValveControledByHand)//刚启动前3秒
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if(sysPara->para.gearPumpEnable) {
|
if(sysPara->para.gearPumpEnable) {
|
||||||
sysPara->para.gearPumpValue = 150;
|
// 确保开机时控制字从 0 开始，让 pressureAdj 软启动从 0 爬坡，避免突变到高转速
|
||||||
if(tempFlag){
|
if(sysPara->para.gearPumpValue != 0) {
|
||||||
|
sysPara->para.gearPumpValue = 0;
|
||||||
|
u = 0.0f;
|
||||||
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
|
||||||
tempFlag=0;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
gearPumpStartFlag = true;
|
gearPumpStartFlag = true;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -613,6 +740,19 @@ void InkJetPrinter::timerHandler(void){
|
|||||||
ControledSwitchFlag = false;
|
ControledSwitchFlag = false;
|
||||||
pulse_3s = 0;
|
pulse_3s = 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
// 检测手动→自动边沿，直接恢复压力控制，不走 gearPumpStartFlag 的 3s 等待
|
||||||
|
if(m_lastByHand && !sysPara->status.isPumpValveControledByHand)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ControledSwitchFlag = true;
|
||||||
|
u = (float)sysPara->para.gearPumpValue; // 同步当前转速，避免突变
|
||||||
|
m_rampDone = false; // 重新软启动，适应切换后的压力状态
|
||||||
|
m_adjSkip = 0;
|
||||||
|
m_lastPressure = 0;
|
||||||
|
m_stableCount = 0;
|
||||||
|
for(int i = 0; i < 10; i++) m_pressureBuf[i] = 0;
|
||||||
|
m_bufIdx = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
m_lastByHand = sysPara->status.isPumpValveControledByHand;
|
||||||
if(!(sysPara->status.statWarn & WARN_STATUS_INK_SWINT)){//墨线开关,压力抖动
|
if(!(sysPara->status.statWarn & WARN_STATUS_INK_SWINT)){//墨线开关,压力抖动
|
||||||
InkSwintFlag = true;
|
InkSwintFlag = true;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -654,6 +794,19 @@ void InkJetPrinter::timerHandler(void){
|
|||||||
test_flag = 0;
|
test_flag = 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if(pulse_1s) {
|
if(pulse_1s) {
|
||||||
|
// 回收泵模式切换时重置软启动和泄漏保护学习状态
|
||||||
|
if(m_lastReclaimMode != sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_lastReclaimMode = sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable;
|
||||||
|
gearPumpRunNormalFlag = false;
|
||||||
|
gearPumpRunNormalValue = 0.0f;
|
||||||
|
m_rampDone = false;
|
||||||
|
m_adjSkip = 0;
|
||||||
|
m_lastPressure = 0;
|
||||||
|
m_stableCount = 0;
|
||||||
|
for(int i = 0; i < 10; i++) m_pressureBuf[i] = 0;
|
||||||
|
m_bufIdx = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
if(sysPara->status.selfCheckDone && sysPara->para.gearPumpEnable && sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable)
|
if(sysPara->status.selfCheckDone && sysPara->para.gearPumpEnable && sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable)
|
||||||
checkPressureControl();
|
checkPressureControl();
|
||||||
if((QTime::currentTime()>=QTime(00,00,00))&&(QTime::currentTime()<=QTime(00,00,02))&&sysPara->para.Reciclar){
|
if((QTime::currentTime()>=QTime(00,00,00))&&(QTime::currentTime()<=QTime(00,00,02))&&sysPara->para.Reciclar){
|
||||||
@@ -881,6 +1034,15 @@ void InkJetPrinter::timerHandler(void){
|
|||||||
if(sysPara->status.selfCheckCnt >= MAX_SELF_CHECK_CNT)
|
if(sysPara->status.selfCheckCnt >= MAX_SELF_CHECK_CNT)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
sysPara->status.selfCheckDone = 1;
|
sysPara->status.selfCheckDone = 1;
|
||||||
|
// 自检完成后管道恢复正常阻力，重置软启动让压力重新平稳收敛
|
||||||
|
// 不清零 u，从当前控制字开始，避免突变
|
||||||
|
u = (float)sysPara->para.gearPumpValue;
|
||||||
|
m_rampDone = false;
|
||||||
|
m_adjSkip = 0;
|
||||||
|
m_lastPressure = 0;
|
||||||
|
m_stableCount = 0;
|
||||||
|
for(int i = 0; i < 10; i++) m_pressureBuf[i] = 0;
|
||||||
|
m_bufIdx = 0;
|
||||||
LogInfo::setRunStatusText(tr("自检完成!!!"));
|
LogInfo::setRunStatusText(tr("自检完成!!!"));
|
||||||
m_MainWidget->setRunStatus(tr("自检完成!!!"));
|
m_MainWidget->setRunStatus(tr("自检完成!!!"));
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qDebug()<<"自检完成!!!";
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qDebug()<<"自检完成!!!";
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@@ -204,4 +204,15 @@ public slots:
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public:
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public:
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bool eventFilter(QObject *watched, QEvent *event);
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bool eventFilter(QObject *watched, QEvent *event);
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private:
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// 压力调节算法状态变量
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bool m_rampDone = false; // pressureAdj 软启动完成标志
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int m_adjSkip = 0; // pressureAdj 节拍计数（软启动/超时复用）
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int m_lastPressure = 0; // pressureAdj 上次采样压力（稳定检测用）
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int m_stableCount = 0; // pressureAdj 压力连续稳定计数
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int m_pressureBuf[10] = {}; // pressureAdj 压力滑动平均缓冲（10点=1s）
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int m_bufIdx = 0; // pressureAdj 滑动平均写入索引
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bool m_lastByHand = false; // 上一帧手动控制标志（边沿检测用）
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bool m_lastReclaimMode = false; // 上一帧回收泵模式（边沿检测用）
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};
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};
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@@ -0,0 +1,240 @@
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# PrintSetting 崩溃风险分析报告
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## 涉及文件
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| 文件 | 说明 |
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| [Printsetting.h](../Printsetting.h) | `PrintSettingModel` 结构体 + `PrintSetting` 类声明 |
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| [Printsetting.cpp](../Printsetting.cpp) | `PrintSetting` 类实现 + `PrintSettingModel` 静态方法实现 |
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| [testprintwidget.cpp](../testprintwidget.cpp) | `TestPrintWidget` 中调用 `m_printSetting` 的代码 |
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| [InkJetPrinter.cpp](../InkJetPrinter.cpp) | `InkJetPrinter` 中使用 `m_PrintSetting` 的代码 |
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## 🔴 高风险（必定崩溃）
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### 1. `applyPrintSettingsToSysPara()` — `sysPara->devOp` 在 if 保护块外被访问
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**文件**: [Printsetting.cpp:600-609](../Printsetting.cpp#L600-L609)
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```cpp
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void PrintSetting::applyPrintSettingsToSysPara(bool showTip)
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{
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updateModelFromUI();
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PrintSettingModel::applyToSysPara(m_model, sysPara); // L600: 无 null 检查
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if (sysPara) { // L602: 有检查
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sysPara->devOp->setHighVoltageAmplitudetoSTM32();
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sysPara->devOp->writeFpgaCalandar(0);
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sysPara->devOp->writeFlightCompCtrl(...);
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}
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if(sysPara->devOp->writeFpgaPrintPara(true) != -1 && showTip) { // L609: ❌ 在 if(sysPara) 之外！
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QMessageBox box(...);
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box.exec();
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}
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if(sysPara)
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sysPara->saveParaToFile();
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}
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```
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**问题**：
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- L600 调用 `PrintSettingModel::applyToSysPara(m_model, sysPara)` 时未检查 `sysPara` 是否为 null。
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- L609 的 `sysPara->devOp->writeFpgaPrintPara(true)` 在 `if(sysPara)` 保护块**之外**，如果 `sysPara` 为 null，直接崩溃。
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- L602-L606 虽在 `if(sysPara)` 内，但 `sysPara->devOp` 本身也可能为 null。
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**触发场景**：`bindSysPara()` 未被调用或 `sysPara` 被意外置空时，用户点击"应用"按钮。
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### 2. `PrintSettingModel::applyToSysPara()` — `sysPara` 参数无 null 检查
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**文件**: [Printsetting.cpp:743-799](../Printsetting.cpp#L743-L799)
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```cpp
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|
void PrintSettingModel::applyToSysPara(const PrintSettingModel &model, SysPara *sysPara)
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{
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sysPara->para.leftRightInverse = model.leftRightInverse; // ❌ 无 null 检查
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sysPara->para.upDownInverse = model.upDownInverse;
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// ... 后续约 30 行全部直接访问 sysPara->para.xxx
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}
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```
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**问题**：整个函数体没有对 `sysPara` 做 null 检查，直接解引用。如果传入 null，立即崩溃。
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**调用链**：
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|
- `PrintSetting::applyPrintSettingsToSysPara()` → `PrintSettingModel::applyToSysPara(m_model, sysPara)`
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|
- `PrintSetting::bindSysPara()` → `PrintSettingModel::fromSysPara(sysPara)` (同样无 null 检查，见下文)
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### 3. `PrintSettingModel::fromSysPara()` — `sysPara` 参数无 null 检查
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**文件**: [Printsetting.cpp:802-845](../Printsetting.cpp#L802-L845)
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```cpp
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|
PrintSettingModel PrintSettingModel::fromSysPara(SysPara *sysPara)
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|
{
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PrintSettingModel model;
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|
model.leftRightInverse = sysPara->para.leftRightInverse; // ❌ 无 null 检查
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model.upDownInverse = sysPara->para.upDownInverse;
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|
// ... 后续约 30 行全部直接访问 sysPara->para.xxx
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|
}
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```
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|
**问题**：与 `applyToSysPara()` 相同，整个函数体没有对 `sysPara` 做 null 检查。
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**调用链**：
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- `PrintSetting::bindSysPara()` → `PrintSettingModel::fromSysPara(sysPara)`
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|
### 4. `on_pushButtonApplyPulseFix_clicked()` — `sysPara` 可能为 null
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**文件**: [Printsetting.cpp:287-290](../Printsetting.cpp#L287-L290)
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```cpp
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|
void PrintSetting::on_pushButtonApplyPulseFix_clicked()
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{
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pulseNumFix->bindSysPara(sysPara); // ❌ sysPara 可能为 null
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|
pulseNumFix->hide();
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|
pulseNumFix->show();
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|
}
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```
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|
**问题**：未检查 `sysPara` 是否为 null，直接传给 `pulseNumFix->bindSysPara()`。
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### 5. TestPrintWidget 中 `m_printSetting` 空指针解引用（3处）
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已在 [TestPrintWidget 崩溃风险分析报告](./TestPrintWidget_Crash_Risk_Analysis.md) 中详述，此处汇总：
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| 位置 | 代码 | 问题 |
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| [testprintwidget.cpp:435](../testprintwidget.cpp#L435) | `PrintSettingModel::saveToXml(m_printSetting->model(), writer)` | `m_printSetting` 可能为 null |
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| [testprintwidget.cpp:621-622](../testprintwidget.cpp#L621-L622) | `m_printSetting->setModel(model)` / `m_printSetting->applyPrintSettingsToSysPara(false)` | `m_printSetting` 可能为 null |
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|
| [testprintwidget.cpp:1122](../testprintwidget.cpp#L1122) | `m_printSetting->setModel(defModel)` | `m_printSetting` 可能为 null |
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## 🟡 中风险（特定条件下崩溃）
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### 6. `applyPrintSettingsToSysPara()` — `sysPara->devOp` 可能为 null
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**文件**: [Printsetting.cpp:603-606](../Printsetting.cpp#L603-L606)
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```cpp
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if (sysPara) {
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sysPara->devOp->setHighVoltageAmplitudetoSTM32(); // devOp 可能为 null
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sysPara->devOp->writeFpgaCalandar(0); // devOp 可能为 null
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sysPara->devOp->writeFlightCompCtrl(...); // devOp 可能为 null
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}
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```
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**问题**：虽然检查了 `sysPara`，但 `sysPara->devOp` 指针本身可能为 null（取决于 `SysPara` 的初始化时机）。
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### 7. `on_checkEyeTriggerSynPrintEn_clicked()` — `sysPara` 有检查但 `comboBoxSyncActType` 可能越界
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**文件**: [Printsetting.cpp:302-340](../Printsetting.cpp#L302-L340)
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```cpp
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void PrintSetting::on_checkEyeTriggerSynPrintEn_clicked(bool checked)
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{
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if(sysPara) // ✅ 有 null 检查
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{
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// ...
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if(ui->comboBoxSyncActType->currentIndex() >= ui->comboBoxSyncActType->count()
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|| ui->comboBoxSyncActType->currentIndex() == -1)
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{
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ui->comboBoxSyncActType->setCurrentIndex(0);
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}
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}
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}
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```
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**问题**：`comboBoxSyncActType` 的 `currentIndex()` 值为 -1 时的处理是正确的，但如果 comboBox 未正确初始化（count() 为 0），`setCurrentIndex(0)` 可能无效，但不会崩溃。此处理论上安全，标注为中风险仅供参考。
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## 🟢 低风险（逻辑瑕疵，不太可能崩溃）
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### 8. `PrintSettingModel::toString()` — 格式说明符类型不匹配
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**文件**: [Printsetting.cpp:849-856](../Printsetting.cpp#L849-L856)
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```cpp
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QString PrintSettingModel::toString(const PrintSettingModel &model)
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{
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QString str = QString::asprintf("LRInverse: %d, ... triggerInterval: %d, ... eleEyeRepeatCnt: %d, ...",
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model.triggerInterval, ... model.eleEyeRepeatCnt, ...);
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}
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```
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**问题**：`model.triggerInterval` 和 `model.eleEyeRepeatCnt` 是 `unsigned` 类型，但格式说明符用了 `%d`（有符号）。不会崩溃，但可能输出异常值（如大数字显示为负数）。
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### 9. `PrintSettingModel::defPrintSettingModel()` — 文件不存在时静默返回默认值
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**文件**: [Printsetting.cpp:860-873](../Printsetting.cpp#L860-L873)
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```cpp
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PrintSettingModel PrintSettingModel::defPrintSettingModel()
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{
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QFile file(DEF_PRINT_SETTINGS_PATH);
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if (!file.open(QIODevice::ReadOnly)) {
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return PrintSettingModel(); // 静默返回默认构造
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}
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// ...
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}
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```
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**问题**：文件打开失败时没有日志输出，不利于调试。不会崩溃。
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### 10. `updateModelFromUI()` — 无返回值校验
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**文件**: [Printsetting.cpp:114-170](../Printsetting.cpp#L114-L170)
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```cpp
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m_model.encoderPulsePerMm = ui->lineEditTriggerPulsePerMm->text().toFloat();
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```
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**问题**：`toFloat()` 在输入为空时返回 0.0，不会崩溃。但如果用户输入了非法字符（虽然有 `QDoubleValidator`），结果可能不符合预期。
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### 11. `on_radioButtonEleEyeLevelTrigger_pressed()` 等函数中 `setEnableSynTriggerSetting` 的判断逻辑
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**文件**: [Printsetting.cpp:310-325](../Printsetting.cpp#L310-L325)
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```cpp
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void PrintSetting::on_radioButtonEleEyeEdgetTrigger_pressed()
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{
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setTriggerUI(PRINT_TRIGGER_ELEC_EYE_EDGE);
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if(ui->radioButtonSynTriggerExternal->isChecked())
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setEnableSynTriggerSetting(true);
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else
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setEnableSynTriggerSetting(false);
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}
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**问题**：这些函数未检查 `sysPara` 是否为 null 就调用 `setTriggerUI`，但 `setTriggerUI` 只操作 `m_model` 和 UI 控件，不依赖 `sysPara`，所以安全。
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## 📋 修复建议汇总
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| 优先级 | 位置 | 问题 | 修复方案 |
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| **P0** | `applyPrintSettingsToSysPara()` L600 | `sysPara` 未检查就传给 `applyToSysPara` | 在 L600 前加 `if(!sysPara) return;` |
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| **P0** | `applyPrintSettingsToSysPara()` L609 | `sysPara->devOp` 在 if 块外访问 | 将 L609-L614 移入 `if(sysPara)` 块内 |
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| **P0** | `PrintSettingModel::applyToSysPara()` L743 | `sysPara` 无 null 检查 | 函数开头加 `if(!sysPara) return;` |
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| **P0** | `PrintSettingModel::fromSysPara()` L802 | `sysPara` 无 null 检查 | 函数开头加 `if(!sysPara) return PrintSettingModel();` |
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| **P0** | `on_pushButtonApplyPulseFix_clicked()` L287 | `sysPara` 未检查 | 加 `if(!sysPara) return;` |
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| **P1** | `applyPrintSettingsToSysPara()` L603 | `sysPara->devOp` 可能 null | 加 `if(sysPara->devOp)` 判断 |
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| **P1** | `testprintwidget.cpp` 多处 | `m_printSetting` 可能 null | 加 `if(m_printSetting)` 判断（共3处） |
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## 崩溃调用链总结
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用户点击"应用"按钮
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→ PrintSetting::on_pushButtonApply_pressed()
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→ PrintSetting::applyPrintSettingsToSysPara(true)
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→ PrintSettingModel::applyToSysPara(m_model, sysPara) ← ❌ sysPara 可能 null
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→ sysPara->devOp->writeFpgaPrintPara(true) ← ❌ 在 if(sysPara) 外
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```
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用户点击"脉冲修正"按钮
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→ PrintSetting::on_pushButtonApplyPulseFix_clicked()
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→ pulseNumFix->bindSysPara(sysPara) ← ❌ sysPara 可能 null
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加载/新建文件
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→ TestPrintWidget::saveFile() / parseVbfile() / on_newfileButton_pressed()
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→ m_printSetting->model() / setModel() / applyPrintSettingsToSysPara() ← ❌ m_printSetting 可能 null
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## 生成时间
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2026-06-29
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@@ -0,0 +1,150 @@
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# TestPrintWidget 崩溃风险分析报告
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## 🔴 高风险（必定崩溃）
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### 1. `saveFile()` — `m_printSetting` 空指针解引用
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**文件**: [testprintwidget.cpp:435](../testprintwidget.cpp#L435)
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```cpp
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PrintSettingModel::saveToXml(m_printSetting->model(), writer);
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```
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|
`m_printSetting` 在 `setPrintSettingWidget()` 调用前为 `nullptr`。如果用户在 `setPrintSettingWidget()` 被调用之前就触发了保存，程序会崩溃。虽然 `InkJetPrinter.cpp:104` 在构造时调用了它，但如果构造顺序出现问题或 `m_PrintSetting` 尚未初始化，就会崩溃。
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|
### 2. `saveFile()` — `qgraphicsitem_cast` 返回 null 后解引用
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|
**文件**: [testprintwidget.cpp:406](../testprintwidget.cpp#L406)
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|
```cpp
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|
PicTextItem *picText = qgraphicsitem_cast<PicTextItem*>(item);
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|
writer.writeTextElement(..., QString::fromLocal8Bit("%1").arg(picText->pos().x()));
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```
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|
`qgraphicsitem_cast` 可能返回 null（当 item 不是 PicTextItem 类型时），紧接着调用 `picText->pos().x()` 就会崩溃。
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|
### 3. `onFileOpen()` — `sysPara->devOp` 空指针解引用
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|
**文件**: [testprintwidget.cpp:477](../testprintwidget.cpp#L477)
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|
```cpp
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|
sysPara->devOp->fpgaWr(0xa4b0, (unsigned char *)&SpecialVarEnable, 1);
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```
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|
- `sysPara` 可能为 null（`bindSysPara()` 未被调用时）
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|
- `sysPara->devOp` 也可能为 null
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|
### 4. `on_newfileButton_pressed()` — `m_printSetting` 空指针解引用
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|
**文件**: [testprintwidget.cpp:1122](../testprintwidget.cpp#L1122)
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|
```cpp
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|
m_printSetting->setModel(defModel);
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```
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|
同样的问题，`m_printSetting` 可能为 null。
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|
### 5. `getShowSelectItemText()` — `dynamic_cast` 后无空检查
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|
**文件**: [testprintwidget.cpp:312-317](../testprintwidget.cpp#L312-L317)
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|
```cpp
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|
PicTextItem* txtItem = dynamic_cast<PicTextItem*>(item);
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|
if(txtItem->sourceType() != SourceType::IMAGE && txtItem->sourceType() != SourceType::CODE ...) {
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lastSelectedTxtItem = txtItem;
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}
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```
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|
如果场景中包含非 `PicTextItem` 派生类的 `QGraphicsItem`，`dynamic_cast` 返回 null，直接解引用 `txtItem->sourceType()` 崩溃。
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|
### 6. `onBtnItemConfigClicked()` — `dynamic_cast` 后无空检查
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|
**文件**: [testprintwidget.cpp:1042-1043](../testprintwidget.cpp#L1042-L1043)
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|
```cpp
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|
auto item = dynamic_cast<PicTextItem*>(selectedItems[0]);
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|
if(item->sourceType() == SourceType::COUNTER) {
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```
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|
如果选中的 item 不是 `PicTextItem` 类型，`dynamic_cast` 返回 null，直接崩溃。
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|
### 7. `addDateTimeItem()` / `addScheduleShiftsItem()` — `dynamic_cast` 后无空检查
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||||||
|
**文件**: [testprintwidget.cpp:1310-1312](../testprintwidget.cpp#L1310-L1312)
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|
```cpp
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||||||
|
auto item = dynamic_cast<PicTextItem*>(selectItems[0]);
|
||||||
|
if(item->sourceType() == SourceType::DATETIME) {
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|
```
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|
同样的问题，`testprintwidget.cpp:1338` 也存在。
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|
### 8. `onEditItemDone()` — C风格强转，无空检查
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|
**文件**: [testprintwidget.cpp:287](../testprintwidget.cpp#L287)
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```cpp
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|
PicTextItem *pTextItem = (PicTextItem *)item;
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|
if(pTextItem->sourceType() == SourceType::TEXT)
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pTextItem->setSource(content);
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```
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|
C风格强转不做任何类型检查，如果 item 不是 PicTextItem，访问 `sourceType()` 是未定义行为。
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### 9. `addCounterItem()` — `dynamic_cast` 后无空检查
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**文件**: [testprintwidget.cpp:1380](../testprintwidget.cpp#L1380)
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```cpp
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auto item = dynamic_cast<PicTextItem*>(items[index]);
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|
font = f ? *f : item->font();
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```
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如果选中的 item 不是 PicTextItem，`item->font()` 崩溃。
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## 🟡 中风险（特定条件下崩溃）
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### 10. `onItemEditorAccepted()` — `currentItem()` 可能返回 null
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**文件**: [testprintwidget.cpp:1095](../testprintwidget.cpp#L1095)
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```cpp
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if(itemEditor->currentItem()->source() == SourceType::UNKNOWN) {
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```
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`currentItem()` 可能返回 null 导致崩溃。
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### 11. `parseVbfile()` 加载 XML 时 `m_printSetting` 空指针
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**文件**: [testprintwidget.cpp:621-622](../testprintwidget.cpp#L621-L622)
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```cpp
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m_printSetting->setModel(model);
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m_printSetting->applyPrintSettingsToSysPara(false);
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```
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当加载带有 PrintSettings 的 XML 文件时，`loadPrintSetting` 为 true 才会执行，但如果 `m_printSetting` 为 null，会崩溃。
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### 12. `on_cbResolution_currentIndexChanged()` — 数组越界后的修复逻辑不完整
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**文件**: [testprintwidget.cpp:1274-1280](../testprintwidget.cpp#L1274-L1280)
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```cpp
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if(index < 0 || int(ARRAY_SIZE(IdxToFontFamily)) <= index) {
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index = std::max(std::min(int(ARRAY_SIZE(IdxToFontFamily) - 1), index), 0);
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...
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}
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auto selectedItems = pPicScene->selectedItems();
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...
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qInfo() << "Selected font family: " << IdxToFontFamily[index];
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```
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虽然有边界修正，但 `IdxToFontFamily` 是一个局部 `constexpr` 数组，如果 `ARRAY_SIZE` 宏未正确定义，可能导致越界访问。
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## 🟢 低风险（逻辑问题，不太可能崩溃）
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### 13. `pasteCopiedLayer()` — 临时对象传入 nullptr
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```cpp
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PicTextItem tempSrc(nullptr, nullptr, m_copiedSourceType);
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```
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用 `nullptr` 作为 parent 和 scene 创建临时对象，仅用于类型判断。如果 PicTextItem 构造函数中对 nullptr 做了安全处理，则没问题。
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### 14. `onSceneFocusedItemPosChanged()` — `QString::asprintf` 格式字符串不安全
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**文件**: [testprintwidget.cpp:1112-1113](../testprintwidget.cpp#L1112-L1113)
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```cpp
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ui.m_lblX->setText(QString::asprintf("X:%d", p.x()));
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ui.m_lblY->setText(QString::asprintf("Y:%d", p.y()));
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```
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使用 `asprintf` 而非 `QString::number()`，虽然不会崩溃，但不是最佳实践。
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## 📋 修复建议汇总
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| 优先级 | 位置 | 问题 | 修复方案 |
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|--------|------|------|----------|
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| **P0** | `saveFile()` L435 | `m_printSetting` 空指针 | 加 `if(m_printSetting)` 判断 |
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| **P0** | `saveFile()` L406 | `qgraphicsitem_cast` 返回 null | 加 null 检查，跳过非 PicTextItem |
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| **P0** | `onFileOpen()` L477 | `sysPara->devOp` 空指针 | 加 `if(sysPara && sysPara->devOp)` |
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| **P0** | `getShowSelectItemText()` L312 | `dynamic_cast` 无空检查 | 加 `if(txtItem)` |
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| **P0** | `onBtnItemConfigClicked()` L1042 | `dynamic_cast` 无空检查 | 加 `if(item)` |
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| **P0** | `addDateTimeItem()` L1310 | `dynamic_cast` 无空检查 | 加 `if(item)` |
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| **P0** | `addScheduleShiftsItem()` L1338 | `dynamic_cast` 无空检查 | 加 `if(item)` |
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| **P0** | `onEditItemDone()` L287 | C风格强转无检查 | 改用 `dynamic_cast` + null 检查 |
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| **P0** | `addCounterItem()` L1380 | `dynamic_cast` 无空检查 | 加 `if(item)` |
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| **P0** | `on_newfileButton_pressed()` L1122 | `m_printSetting` 空指针 | 加 `if(m_printSetting)` |
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| **P1** | `parseVbfile()` L621 | `m_printSetting` 空指针 | 加 `if(m_printSetting)` |
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| **P1** | `onItemEditorAccepted()` L1095 | `currentItem()` 可能 null | 加 null 检查 |
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## 生成时间
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2026-06-29
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@@ -0,0 +1,333 @@
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# 齿轮泵压力调节算法移植方案
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## 一、概述
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`oldProject/InkJetPrinter.cpp` 中的齿轮泵压力调节算法相比当前项目进行了重大重构，引入了**软启动斜坡**、**闭环稳定性检测**、**硬保护**、**分区Kp**、**滑动平均滤波**等机制，显著提升了压力调节的稳定性、响应速度和安全性。本文档详细对比两个版本，并给出移植方案。
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## 二、算法对比分析
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### 2.1 PID_realize2 函数对比
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| 特性 | 当前项目（旧版） | oldProject（新版） |
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| **PID类型** | 位置式PID（输出绝对电压） | 增量式PID（输出Δu = Kp×(e[k]-e[k-1]) + Ki×e[k]） |
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| **Kp** | 0.8 | 0.15 |
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| **Ki** | 0.02 | 0.02 |
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| **Kd** | 0.5 | 0.0（无微分项） |
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| **积分限幅** | integral_max = 12000 | 无（增量式不需要积分限幅） |
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| **自适应限幅** | 无 | 有：根据误差方向非对称限幅 |
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| **输出含义** | 绝对电压值 | 增量值（叠加到u上） |
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**新版PID_realize2 自适应限幅逻辑：**
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err < -30（压力严重偏高）: delta_u ∈ [-6, +1] → 允许快速减速，限制加速
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err > 50（压力严重偏低）: delta_u ∈ [-2, +3] → 允许正常加速，限制减速
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-30 ≤ err ≤ 50（接近目标）: delta_u ∈ [-3, +3] → 小步长平稳调节
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**评价：** 新版PID_realize2从位置式改为增量式，避免了积分饱和问题；自适应非对称限幅让超压时能快速降速、欠压时平稳加速，大幅减少了过冲和振荡。
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### 2.2 pressureAdj() 函数对比
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| 特性 | 当前项目（旧版） | oldProject（新版） |
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| **调用频率** | 每2次调用执行1次（50%降频） | 每次调用都执行 |
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| **停止/告警处理** | 函数末尾清零 | **函数开头**立即返回+状态全复位 |
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| **硬保护** | 无 | 压力>目标+50时强制减速，优先级最高 |
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| **软启动** | 无 | 自适应步长斜坡，800ms周期 |
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| **闭环稳定性检测** | 无 | 等待压力稳定（连续15次变化<10）才调速 |
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| **滑动平均滤波** | 无 | 10点滑动窗口均值 |
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| **分区Kp** | 无 | 三档Kp（0.05/0.04/0.03），误差越大Kp越大 |
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| **转速上限保护** | 静态maxValue截断 | 动态检测：转速达上限时禁止继续加速 |
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| **状态变量** | 无（仅static局部变量） | 6个成员变量（m_rampDone等） |
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### 2.3 pressureAdj() 控制流程对比
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#### 当前项目（旧版）流程：
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pressureAdj() 被调用
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├─ printOut%2 != 0 → return（跳过一次）
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├─ if gearPumpRunStopFlag == false
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│ ├─ if gearPumpEnable && reclaimPumpEnable → PID_realize2（位置式PID）
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│ └─ else if u>0 || 压力偏低 → PID_realize（简单PID）
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├─ u > 0 → gearPumpValue = u，否则 = 0
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├─ 限幅800
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├─ reclaim模式下额外限幅（基于speedAlarm）
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├─ 最后再检查 gearPumpRunStopFlag / flagOfSpeedAlarm → 清零
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└─ WriteMoterPump()
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```
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**问题：**
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1. 停止/告警状态在函数末尾才处理，中间已经执行了PID计算
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2. 无条件直接输出PID结果，没有压力稳定等待
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3. 没有超压硬保护，压力飙升时响应慢
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4. 回收泵限幅逻辑复杂且硬编码
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#### oldProject（新版）流程：
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pressureAdj() 被调用
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├─ [阶段1] 停止/告警？→ 清零状态 + 复位所有状态变量 + return
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├─ [阶段2] gearPumpEnable==false → 简单PID + return
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├─ [阶段3] 硬保护：actual > target+50 → 强制减速 + return
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├─ [阶段4] 软启动（m_rampDone==false）
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│ ├─ 每8次调用（≈800ms）执行一次
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│ ├─ 自适应步长（err>200→5, >100→3, >50→2, else→1）
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│ ├─ 超压→减1
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│ ├─ 转速上限保护
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│ └─ selfCheckDone && err在±50内 → m_rampDone=true
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├─ [阶段5] 闭环稳态调节
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│ ├─ 更新滑动平均缓冲
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│ ├─ 稳定检测：连续15次压力变化<10 → 可调速
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│ ├─ 5秒超时兜底
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│ ├─ 分区Kp调速
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│ └─ 转速上限保护
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└─ WriteMoterPump()
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```
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**优势：**
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1. 停止/告警立即处理，状态完全复位
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2. 硬保护优先于一切，安全性最高
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3. 软启动避免开机时压力突变
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4. 闭环等待压力稳定后再调，避免管路抖动导致误调
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5. 滑动平均滤除传感器噪声
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6. 分区Kp实现大误差快调、小误差精调
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7. 转速上限保护防止电机超速
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### 2.4 新增成员变量
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oldProject 在 `InkJetPrinter.h` 中新增了以下成员变量：
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```cpp
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bool m_rampDone = false; // 软启动完成标志
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int m_adjSkip = 0; // 节拍计数（软启动/超时复用）
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int m_lastPressure = 0; // 上次采样压力（稳定检测用）
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int m_stableCount = 0; // 压力连续稳定计数
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int m_pressureBuf[10] = {}; // 压力滑动平均缓冲（10点=1s）
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int m_bufIdx = 0; // 滑动平均写入索引
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```
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此外还需要一个 `m_lastByHand` 变量用于检测手动→自动控制切换边沿，以及 `m_lastReclaimMode` 用于检测回收泵模式切换。
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### 2.5 timerHandler 中的配套修改
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oldProject 在 `timerHandler()` 中还有以下配套修改，确保状态机正确工作：
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1. **开机/重启时清零**：`gearPumpValue=0, u=0`，确保软启动从0开始爬坡
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2. **自检完成时重置软启动**：`selfCheckDone` 变为1时重置 `m_rampDone=false` 及所有缓冲
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3. **手动→自动切换时重置**：`m_lastByHand` 边沿检测，切换回自动时重置软启动
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4. **回收泵模式切换时重置**：`m_lastReclaimMode` 边沿检测，模式切换时重置软启动和泄漏保护学习状态
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## 三、移植方案
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### 3.1 需要修改的文件
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| 文件 | 修改内容 |
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| `InkJetPrinter.h` | 新增6个成员变量 + `m_lastByHand` + `m_lastReclaimMode` |
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| `InkJetPrinter.cpp` | 替换 `PID_realize2` + 替换 `pressureAdj` + 修改 `timerHandler` 中的配套逻辑 |
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### 3.2 详细修改步骤
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#### 步骤1：修改 InkJetPrinter.h — 新增成员变量
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在 `InkJetPrinter` 类的 private 区域添加：
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```cpp
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// 压力调节算法状态变量
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bool m_rampDone = false; // pressureAdj 软启动完成标志
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int m_adjSkip = 0; // pressureAdj 节拍计数（软启动/超时复用）
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int m_lastPressure = 0; // pressureAdj 上次采样压力（稳定检测用）
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|
int m_stableCount = 0; // pressureAdj 压力连续稳定计数
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|
int m_pressureBuf[10] = {}; // pressureAdj 压力滑动平均缓冲（10点=1s）
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int m_bufIdx = 0; // pressureAdj 滑动平均写入索引
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bool m_lastByHand = false; // 上一帧手动控制标志（边沿检测用）
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bool m_lastReclaimMode = false; // 上一帧回收泵模式（边沿检测用）
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#### 步骤2：替换 PID_realize2 函数
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将当前项目的 `PID_realize2` 替换为 oldProject 的增量式版本。
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**替换前（当前项目）：**
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```cpp
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float PID_realize2(float speed, float act){
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pid.Kp = 0.8;
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pid.Ki = 0.02;
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pid.Kd = 0.5;
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pid.integral_max = 12000;
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// ... 位置式PID，返回绝对电压
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}
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```
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**替换后（oldProject）：**
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```cpp
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float PID_realize2(float speed, float act){
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// 增量式 PID：Δu = Kp*(e[k]-e[k-1]) + Ki*e[k]
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pid.Kp = 0.15f;
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pid.Ki = 0.02f;
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pid.Kd = 0.0f;
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pid.SetSpeed = speed;
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pid.ActualSpeed = act;
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pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
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float delta_u = pid.Kp * (pid.err - pid.err_last)
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+ pid.Ki * pid.err;
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// 自适应非对称限幅
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if(pid.err < -30.0f) {
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if(delta_u > 1.0f) delta_u = 1.0f;
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if(delta_u < -6.0f) delta_u = -6.0f;
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} else if(pid.err > 50.0f) {
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|
if(delta_u > 3.0f) delta_u = 3.0f;
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|
if(delta_u < -2.0f) delta_u = -2.0f;
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} else {
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|
if(delta_u > 3.0f) delta_u = 3.0f;
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|
if(delta_u < -3.0f) delta_u = -3.0f;
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|
}
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|
pid.err_last = pid.err;
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|
return delta_u;
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}
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```
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**注意：** 新版 `PID_realize2` 返回的是**增量 delta_u**，而不是绝对电压。调用方需要改为 `u += PID_realize2(...)` 而不是 `u = PID_realize2(...)`。
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#### 步骤3：替换 pressureAdj() 函数
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将整个 `pressureAdj()` 函数替换为 oldProject 版本。由于新旧版本差异较大，建议直接整体替换，不保留旧代码。
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**关键修改点：**
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- 旧版 `pressureAdj()` 中调用 `PID_realize2` 时用的是 `u = PID_realize2(...)`（赋值），新版需要改为 `u += PID_realize2(...)`（累加），因为新版返回的是增量。
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- 注意当前项目中 `sysPara->devOp->WriteMoterPump()` 的调用方式一致，无需修改。
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- 当前项目中引用 `m_MainWidget` 而不是 `ui->tabMainWindow`，在新版 pressureAdj 中不涉及 UI 控件引用，所以不影响。
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**实际上 oldProject 的新版 pressureAdj() 已经不再调用 PID_realize2 了**，而是采用分阶段手动调速逻辑（软启动 + 分区Kp闭环），所以 PID_realize2 的替换主要是为了完整性，实际在 gearPumpEnable 模式下不会用到。
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#### 步骤4：修改 timerHandler() 中的配套逻辑
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需要在当前项目的 `timerHandler()` 中做以下修改：
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**4.1 开机/重启时清零控制字（在 gearPumpStartFlag 相关逻辑中）：**
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当前项目（约第581-590行）：
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```cpp
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if(sysPara->para.gearPumpEnable) {
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sysPara->para.gearPumpValue = 150;
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if(tempFlag){
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sysPara->devOp->WriteMoterPump();
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tempFlag=0;
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}
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gearPumpStartFlag = true;
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}
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```
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改为：
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```cpp
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if(sysPara->para.gearPumpEnable) {
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// 确保开机时控制字从 0 开始，让 pressureAdj 软启动从 0 爬坡
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if(sysPara->para.gearPumpValue != 0) {
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sysPara->para.gearPumpValue = 0;
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u = 0.0f;
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|
sysPara->devOp->WriteMoterPump();
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|
}
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|
gearPumpStartFlag = true;
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}
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```
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**4.2 自检完成时重置软启动状态：**
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在 `selfCheckDone = 1` 的位置（约第883行），在设置完成后添加：
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```cpp
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sysPara->status.selfCheckDone = 1;
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// 自检完成后重置软启动，从当前控制字开始，避免突变
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u = (float)sysPara->para.gearPumpValue;
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|
m_rampDone = false;
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m_adjSkip = 0;
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m_lastPressure = 0;
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m_stableCount = 0;
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for(int i = 0; i < 10; i++) m_pressureBuf[i] = 0;
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m_bufIdx = 0;
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**4.3 手动→自动控制切换时重置软启动：**
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在 `isPumpValveControledByHand` 相关逻辑中（约第655行附近），添加边沿检测：
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```cpp
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// 在 timerHandler 中增加 static 变量追踪上一帧状态
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static bool lastByHand = false;
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// 检测手动→自动边沿
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if(lastByHand && !sysPara->status.isPumpValveControledByHand)
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{
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ControledSwitchFlag = true;
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u = (float)sysPara->para.gearPumpValue;
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m_rampDone = false;
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m_adjSkip = 0;
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m_lastPressure = 0;
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m_stableCount = 0;
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for(int i = 0; i < 10; i++) m_pressureBuf[i] = 0;
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m_bufIdx = 0;
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}
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lastByHand = sysPara->status.isPumpValveControledByHand;
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```
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**4.4 回收泵模式切换时重置软启动：**
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在 timerHandler 中增加：
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```cpp
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static bool lastReclaimMode = false;
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if(lastReclaimMode != sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable)
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{
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lastReclaimMode = sysPara->para.flagOfReclaimPumEnable;
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gearPumpRunNormalFlag = false;
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gearPumpRunNormalValue = 0.0f;
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m_rampDone = false;
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m_adjSkip = 0;
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|
m_lastPressure = 0;
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||||||
|
m_stableCount = 0;
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|
for(int i = 0; i < 10; i++) m_pressureBuf[i] = 0;
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|
m_bufIdx = 0;
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}
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```
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### 3.3 注意事项
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1. **PID_realize 函数保留**：`PID_realize` 和 `PID_init` 在非齿轮泵模式下仍被使用，保留不变。
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2. **static 变量 u**：`static float u` 在旧版和新版中都被使用，保持文件作用域定义。
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3. **WriteMoterPump() 调用**：确认当前项目中 `sysPara->devOp->WriteMoterPump()` 接口一致。
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4. **测试验证**：移植后需要在以下场景重点测试：
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- 冷启动（从0开始软启动）
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- 热重启（运行中重启）
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- 目标压力突变
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- 回收泵模式切换
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- 手动/自动控制切换
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- 超压保护触发
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- 长时间运行稳定性
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## 四、总结
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| 维度 | 当前项目 | oldProject | 提升 |
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| 超调量 | 较大（无软启动） | 小（软启动+自适应限幅） | ★★★★★ |
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| 稳态精度 | 一般（直接输出） | 高（稳定检测+分区Kp） | ★★★★ |
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| 响应速度 | 快但不稳 | 自适应（大误差快调，小误差精调） | ★★★★ |
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| 超压保护 | 无 | 有硬保护+转速上限保护 | ★★★★★ |
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| 抗噪声能力 | 弱（直接采样） | 强（10点滑动平均） | ★★★★ |
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| 代码可维护性 | 一般 | 好（分阶段清晰） | ★★★ |
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移植风险：**低**。oldProject 的算法已在生产环境验证，且与当前项目共享相同的 `SysPara` 数据结构。修改集中在 `InkJetPrinter.cpp` 和 `InkJetPrinter.h` 两个文件，不涉及跨模块接口变更。
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