# 喷嘴逆清洗（Nozzle Reverse Cleaning）流程分析

本文档基于 `SystemSetting::on_pushButtonCleanUP_pressed()` 及相关函数（`onCleanUPNow()`、`timerHandler2()`）的源码，梳理“喷嘴逆清洗”的完整流程，说明在各个阶段哪些泵/阀被打开或关闭、状态标志及定时器行为。

## 总体说明
- 入口：`on_pushButtonCleanUP_pressed()`（由用户按下“清洗”按钮触发）。
- 流程依赖三个成员：`enCleanUpAppendFlag`（状态机标志），`timer2`（阶段定时器），`timerAuto`（用于齿轮泵自动控制的定时器）。
- 清洗可由用户启动或停止（对话框确认）。

## 主要状态与定时器
- `enCleanUpAppendFlag` 含义（函数中使用的值）：
  - 0：空闲
  - 1：进入手动模式并开始准备（短时等待）
  - 2：正在开启回收槽（等待位置到位）
  - 3：真正开始清洗（清洗中）
  - 4：清洗完成，开始关闭回收槽并恢复
  - 5：停止清洗/强制收尾
  - 6：特殊停止/恢复
- `timer2`：用于阶段切换的定时器（不同阶段设置不同延时）。
- `timerAuto`：在齿轮泵（gearPump）情形下，用于短周期自动控制（间隔 100 ms）。

## 按下按钮后的流程（`on_pushButtonCleanUP_pressed()`）
1. 弹出对话框，提示“自动清洗时间约为一分钟，然后自动停止”，并显示“开始清洗 / 取消 / 停止清洗”选项。
2. 若用户选择“开始清洗”执行以下动作：
   - 保存当前 `isPumpValveControledByHand` 状态到 `r_PumpValveControledByHand` 并将 `sysPara->status.isPumpValveControledByHand` 设为 `true`（进入手动控制状态）。
   - 将一系列泵与阀置为“清洗安全/准备”状态：
     - `controlCompressPump(false);` （关闭压缩泵）
     - `controlCycleValve(true);` （开启循环阀）
     - `controlInkValve(false);` （关闭墨阀）
     - `controlInkValvePWM(false);` （禁用墨阀 PWM）
     - `controlMainInkPump(false);` （关闭主墨泵）
     - `controlMixValve(false);` （关闭混合阀）
     - `controlReclaimPump(true, true);` （打开回收泵，第二参数 `true` 表示带某种模式/快速起动——与实现相关）
     - `controlViscosityPump(false);` （关闭粘度泵）
     - `controlReleaseValve(false);` （关闭释放阀）
   - 如果启用了 `gearPumpEnable` 且 `flagOfReclaimPumEnable` 为真（齿轮泵版本）：
     - `controlCycleValve(true);`
     - `controlViscosityPump(true);`
     - `controlReclaimPump(true, false);`（打开回收泵，第二参数 `false`）
     - 将 `para.gearPumpValue = 0;` 并调用 `WriteMoterPump()` 更新电机/泵设置
     - `controlInkValvePWM(false);`
   - 将 `enCleanUpAppendFlag = 1`（进入准备阶段）。
   - 调用 `mainInkCtrl()`（主控恢复/切换函数，进入手动控制后的一些主流程）。
   - 启动 `timer2->start(2000);`（等待约 2 秒以便进入下一个阶段）。

3. 若用户选择“停止清洗”（对话框中为取消清洗按钮），会执行：
   - `enCleanUpAppendFlag = 3;`（直接跳转到完成/结束阶段处理）
   - 调用 `timerHandler2()` 立刻处理结束逻辑并返回。

## 清洗的执行阶段（由 `timer2` 驱动，见 `timerHandler2()`）
流程按 `enCleanUpAppendFlag` 值推进：

- 当 `enCleanUpAppendFlag == 1`（准备完成）:
  - 停止 `timer2`。
  - 将状态置为 `2`（准备开启回收槽并监测位置）。
  - 根据回收槽当前位置 `sysPara->status.currReclaimTankPos` 决定动作：
    - 若位置 < 45：调用 `controlReclaimTankOpen(1);`（开始打开回收槽，参数 1 表示动作/使能）。
    - 若位置 > 55：调用 `controlReclaimTankClose(1);`（开始关闭回收槽）。
  - 启动 `timer2->start(5500);`（等待 ~5.5 秒让回收槽动作完成）。

- 当 `enCleanUpAppendFlag == 2`（等待回收槽到位）:
  - 停止 `timer2`。
  - 将 `enCleanUpAppendFlag = 3`（准备开始真正的清洗）。
  - 调用 `controlReclaimTankOpen(0);`（停止回收槽驱动/微调参数 0，表示结束开启命令）。
  - 触发 `onCleanUPNow()`：进入清洗动作。

- `onCleanUPNow()`（真正开始清洗）：
  - 发出状态文本 `正在喷嘴逆清洗......`。
  - 若非齿轮泵特例（即 `!(gearPumpEnable && flagOfReclaimPumEnable)`）则执行：
    - `controlCycleValve(true);`（确保循环阀打开）
    - `controlViscosityPump(true);`（打开粘度泵）
    - `controlReclaimPump(true, false);`（以普通模式打开回收泵）
  - 启动 `timer2->start(60000);`（清洗计时约 60 秒，之后进入下一阶段）。

- 当 `enCleanUpAppendFlag == 3`（清洗结束进入收尾）:
  - 将 `enCleanUpAppendFlag = 4`。
  - 执行收尾动作：
    - `controlCycleValve(false);`（关闭循环阀）
    - `controlViscosityPump(false);`（关闭粘度泵）
    - `controlReclaimTankClose(1);`（开始关闭回收槽）
    - 设置 `sysPara->status.reclaimCloseCnt = 10;`（用于稍后延迟/重试逻辑）
  - 停止 `timer2`，并 `timer2->start(8300);`（等待约 8.3 秒以完成回收槽关闭）。
  - 若为齿轮泵情形，启动 `timerAuto->start(100);`（开始短周期自动泵控制，用于慢速回退/调节）。

- 当 `enCleanUpAppendFlag == 4`（最终完成/恢复）：
  - 发出 `清洗完成` 状态；若 `currReclaimTankPos == 0` 则：
    - 将 `enCleanUpAppendFlag = 0`（恢复空闲）
    - 停止 `timer2`，并调用 `controlReclaimTankClose(0);`（结束回收槽关闭动作）
  - 将 `sysPara->status.isPumpValveControledByHand = false;`（恢复手动控制标志）
  - 若 `timerAuto` 活动则停止它。
  - 调用 `mainInkCtrl()` 恢复主控模式（回到自动/正常喷印控制）。

- 当 `enCleanUpAppendFlag == 5`（用户中止或异常收尾）：
  - 停止 `timer2`，将 `enCleanUpAppendFlag = 0`，调用 `controlReclaimTankClose(0);`，恢复 `isPumpValveControledByHand=false`，并调用 `mainInkCtrl()`。

- 当 `enCleanUpAppendFlag == 6`（另一种强制结束）：
  - 停止 `timer2`，将 `enCleanUpAppendFlag = 0`，并将 `isPumpValveControledByHand=false`。通常不触发 `mainInkCtrl()` 但恢复手动标志。

## 其他相关逻辑
- 在 `updateSysStatusToUI()` 中也会检测当前位置：如果回收槽位置在 45~55 且 `enCleanUpAppendFlag==2`，会直接把 `enCleanUpAppendFlag` 置为 3 并调用 `onCleanUPNow()`（避免超时等待）。
- 清洗过程会通过 `emit setRunStatus(...)` 与 `LogInfo::setRunStatusText(...)` 报告当前步骤进度。

## 时序概览（近似）
1. 用户点击“开始清洗” -> 进入手动（isPumpValveControledByHand = true），立即设置各泵阀为清洗准备状态，`enCleanUpAppendFlag=1`。
2. 等待 ~2s（`timer2`）-> 切换到 `enCleanUpAppendFlag=2` 并根据位置 `controlReclaimTankOpen/Close(1)` -> 等待 ~5.5s。
3. `enCleanUpAppendFlag=2` 到位后 -> `enCleanUpAppendFlag=3`，停止回收槽驱动（`controlReclaimTankOpen(0)`），调用 `onCleanUPNow()`。
4. 真正清洗阶段：打开循环阀/粘度泵/回收泵（齿轮泵情形会略有不同），计时 ~60s（`timer2`）。
5. 清洗结束 -> 关闭循环阀/粘度泵，关闭回收槽（`controlReclaimTankClose(1)`），等待 ~8.3s。
6. 最终恢复：复位手动控制标志，停止 `timerAuto`（如有），调用 `mainInkCtrl()` 恢复正常打印控制。

## 关键函数调用清单（按先后出现）
- `controlCompressPump(false)`
- `controlCycleValve(true/false)`
- `controlInkValve(false)`
- `controlInkValvePWM(false)`
- `controlMainInkPump(false)`
- `controlMixValve(false)`
- `controlReclaimPump(true, true/false)`
- `controlViscosityPump(true/false)`
- `controlReleaseValve(false)`
- `controlReclaimTankOpen(1/0)` / `controlReclaimTankClose(1/0)`
- `mainInkCtrl()`（用于进入/退出手动控制后的主控恢复）

## 注意事项与可能的改进点
- `controlReclaimPump(true, true)` 与 `controlReclaimPump(true, false)` 两种调用方式的差异需参考 `devOp` 实现说明（表示不同启动模式或参数）。
- 若存在异常中断（`enCleanUpAppendFlag` 被置为 5/6），代码会尽量关闭回收槽并恢复 `isPumpValveControledByHand`，但是否彻底恢复所有阀泵需在 `DevOp` 层确认。
- 时间参数（2s、5.5s、60s、8.3s）为源码中硬编码值，若需更稳健的流程，建议改用位置/传感器反馈替代固定延时以提高鲁棒性。

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文档基于 `SystemSetting.cpp` 中相关函数分析整理，若需要我可以把上述时序画成流程图或补充 `DevOp` 层对应函数的实现说明。